Giống như Định Nam Vương Trịnh Căn trước đây, Trịnh Doanh không chỉ là nhà chính trị, nhà quân sự, mà còn là một nhà thơ. Thơ của Trịnh Doanh thiên về thơ Nôm. Tập thơ Nôm mà ông để lại có tên "Càn nguyên ngự chế thi tập" hiện nay vẫn còn lưu bản chép tay, do con trai là Trịnh Sâm đặt tên và quan Thị thư Viện hàn lâm kiêm Tư nghiệp Quốc Tử Giám là Phan Lê Phiên biên soạn, viết tựa.

Cả tập thơ này chia làm 4 quyển, tổng số 263 bài, trong đó có 241 bài thơ Nôm và 22 bài thơ chữ Hán. Nội dung chính của tập thơ xoay quanh 3 nội dung chính:

• Quan niệm về tu thân, tề gia, trị nước
• Chỉ bảo, khuyến khích bề tôi làm tròn nhiệm vụ
• Đề, vịnh cảnh vật, cảm hứng.

Những nội dung trên phần lớn do yêu cầu chính trị, quân sự và hoàn cảnh cụ thể quy định. Trịnh Doanh tỏ ra là người coi trọng sử dụng chữ Nôm. Thể thơ chủ yếu mà ông áp dụng là thơ Đường luật, đôi lúc xen với câu 6 chữ, một số ít làm theo thể thơ lục bát hoặc thơ song thất lục bát. Các nhà nghiên cứu văn học đánh giá Trịnh Doanh xứng đáng được xếp vào hàng ngũ các tác gia có tên tuổi của Việt Nam.